proyectos proyectos fin de carrera
 Presupuesto
 - Impacto Ambiental
 - Seguridad Laboral
 - Calculos proyecto
 <<< Foro >>>
Base Datos
Trabajos
Proyectos Fin Carrera
 Proyectos presentados
 Buscador
 Definiciones
Gestión proyectos
Metodologias
Herramientas
Software
Utilidades
Evaluación económica
Plan de empresa
 Zona para  Emprendedores
 Consejos Vitales
Varios
Curso robótica y programación Arduino Vitoria Gasteiz
 
 

 

Proyecto fin de carrera o tesis:

Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas

La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. en concreto se profundiza en los siguientes temas: - se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, mecanum ó ilon). - se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). - se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. - se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. - se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. en particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. - se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). - finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo, con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión.

 

Ayudanos en el Foro, con las preguntas de los compañeros

Publicado: 2010-10-11

Foro Necesito Ayuda para mi Proyecto de Proyectos fin de carrera

medicina laboral

soy paola mi proyecto trata sobre una empresa de medicina laboral, la innovación esta en la implementación de un servicio integral de medico de dferentes áreas que PREVENGAN ENFERMEDADES COMUNES EN LAS EMPRESAS,... mi pregunta es que tipo de estrategia comercial me conviene utilizar ne esta empresa de servicios.

Contactar por mail

2018-07-10  Здравствуйте!

Помощь в получении гражданам и сотрудникам фирм карт metro в сеть торговых центров «METRO Cash & Carry».

купить-карту-метро.рф

Законно по договору сделаем на частных лиц и сотрудников предприятий карты клиента метро в сеть немецких магазинов МЕТРО КЭШ ЭНД КЭРРИ: пропуск в метро с вашим фото (делается при вас в самом магазине МЕТРО), с номером, штрих - кодом, магнитной полосой, названием организации, от которой вы будете нами зарегистрированы.

Вы можете проводить с собой 2-х человек.

Карты клиента метро оформляются: на граждан Российской Федерации и иностранных граждан.

Оформление делается без предоплаты, то есть вначале мы регистрируем вас, вы получаете карты клиента metro, потом оплачиваете.

Оплата производится в течение 1-го рабочего дня после оформления, немецкие тц МETRO работают круглосуточно.

Для оказания этой услуги мы находим фирмы, у которых есть свободные места в этих немецких тц, и заключаем с ними соответствующие юридические договора, по которым предприятия обязуются предоставить вам право пользоваться их местами в этих магазинах.

Оформление и регистрация производятся во всех торговых центрах МETRO CASH & CARRY.

Получив карты клиента metro в одном из магазинов МETRO Cash and Cаrry вы можете ею пользоваться в любых других магазинах этой сети немецких супермаркетов «METRO» в России и за границей.

ПОЖАЛУЙСТА, НЕ ОТВЕЧАЙТЕ НА ЭТО ПИСЬМО, ДЛЯ ЗАКАЗА КАРТ-КЛИЕНТА ИСПОЛЬЗУЙТЕ контакт-форму с сайта купить-карту-метро.рф

ВАШ ЗАКАЗ БУДЕТ ПРИНЯТ И ОБРАБОТАН В ТЕЧЕНИЕ РАБОЧЕГО ДНЯ.

ИСПОЛНЕНИЕ ЗАКАЗА 2-3 РАБОЧИХ ДНЯ.

ПОЛУЧЕНИЕ В 50 ГОРОДАХ И РЕГИОНАХ РОССИИ:
Adugeja, Arxangelsk, Astraxan, Barnayl, Bryansk, Belgorod, Vladimir, Волгоград, Волжский, Vologda, Voronej, Voronezh region, Ekaterinburg, Иваново, Ijevsk, Irkytsk, Казань, Kaliningrad, Kaluga, Кемерово, Kirov, Копейск, Краснодар, Krasnoyarsk, Kursk, Lipeck, Magnitogorsk, Москва, In city the Moscow region, Набережные Челны, Nizhny Novgorod, Nijnii Tagil, Новокузнецк, Novorossiisk, Novosibirsk, Omsk, Orenburg, Orel, Penza, Perm, Pjatigorsk, Rostov-on-don, Ryazan, Самара, Sankt-Petersburg, Саратов, Серпухов, Смоленск, Stavropol, Sterlitamak, Surgut, Tver, Togliatti, Томск, Тула, Tyumen, Ульяновск, Уфа, Cheboksary, Челябинск, Jaroslavl, Sevastopol, Simferopol.

2018-07-09  http://airxr.ru/ купить электродвигатель аир 80

2015-12-22  Rodrigo, el teemroa de Green se usa en del teemroa integral de Cauchy. Afortunadamente, las demostraciones no entran en el examen. Muchos contornos que hemos usado para la integracif3n son circunferencias. La ecuacif3n de una circunferencia de centro y radio viene dada por por aquello de ser el lugar geome9trico de los puntos en el plano complejo cuya distancia al centro es igual al radio El convenio de orientacif3n para una curva simple cerrada es que tiene orientacif3n positiva si gira en sentido antihorario, por ejemplo, es una parametrizacif3n de la circunferencia unidad orientada positivamente, mientras que es una parametrizacif3n de la misma circunferencia orientada negativamente.

2014-08-31  on the other hand, you could find inexpensive features allow me to explain
allow a topline model and you desire to create quilts just for your special
Hermes Evelyne travelling bag include. eegcfgdagedacbkd

2011-12-18  buenas!!

2011-11-27  Además de prevenir, puedes incider en métodos de ahorro en la logística

2010-10-13  La estrategia comercial en un servicio de prevencion es: LE VOY A AHORRAR DINERO Y TIEMPO.

Luego tendrás que hacer un estudio de como repercute la disminución de bajas laborales en la mejora de la producción de la empresa, y otros costes derivados.

Y finalmente mostrar un ahorro superior al precio


Cambiar imagen
Codigo:



Entrar al FORO