proyectos proyectos fin de carrera
 Presupuesto
 - Impacto Ambiental
 - Seguridad Laboral
 - Calculos proyecto
 <<< Foro >>>
Base Datos
Trabajos
Proyectos Fin Carrera
 Proyectos presentados
 Buscador
 Definiciones
Gestión proyectos
Metodologias
Herramientas
Software
Utilidades
Evaluación económica
Plan de empresa
 Zona para  Emprendedores
 Consejos Vitales
Varios
Curso robótica y programación Arduino Vitoria Gasteiz
 
 

 

Proyecto fin de carrera o tesis:

Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas

La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. en concreto se profundiza en los siguientes temas: - se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, mecanum ó ilon). - se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). - se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. - se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. - se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. en particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. - se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). - finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo, con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión.

 

Ayudanos en el Foro, con las preguntas de los compañeros

Publicado:

Espectativas laborales y Sueldos de Proyectos fin de carrera

2015-10-28  Bueno

2012-12-09  I was drawn by the hoesnty of what you write


Cambiar imagen
Codigo:



Entrar al FORO