proyectos proyectos fin de carrera
 Presupuesto
 - Impacto Ambiental
 - Seguridad Laboral
 - Calculos proyecto
 <<< Foro >>>
Base Datos
Trabajos
Proyectos Fin Carrera
 Proyectos presentados
 Buscador
 Definiciones
Gestión proyectos
Metodologias
Herramientas
Software
Utilidades
Evaluación económica
Plan de empresa
 Zona para  Emprendedores
 Consejos Vitales
Varios
Curso robótica y programación Arduino Vitoria Gasteiz
 
 

 

Proyecto fin de carrera o tesis:

Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas

La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. en concreto se profundiza en los siguientes temas: - se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, mecanum ó ilon). - se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). - se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. - se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. - se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. en particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. - se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). - finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo, con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión.

 

Ayudanos en el Foro, con las preguntas de los compañeros

Publicado: 2011-01-26

Quimica de Proyectos fin de carrera

Pliego de condiciones

Hola:
Necesito un pliego de condiciones para el proyecto de una fabrica en el que se realizan fermentaciones...si m podeis dar alguna pagina donde mirarlo o algo...
Gracias

Contactar por mail

2017-02-18  permanent hair removal
m&s hair removal
hair removal gel wax
hair removal hacks
no no hair removal

http://copious-soft.com/component/k2/itemlist/user/94984
laser hair removal cost
Bikini Hair Removal for Women
http://www.homeconnectionuk.com/index.php?option=com_k2&view=itemlist&task=user&id=199571

m&s hair removal cream
Facial Hair Removal Cream
http://assyrian.irib.ir/component/k2/itemlist/user/1264505
tria hair removal
hair removal strips
g string laser hair removal
hair removal miami
g glide hair removal

2012-07-14  Hola c1frica espero que no te moestle que te contacte por mensaje privado, lo hago de este modo para que mi pareja no lea esta pregunta que voy a hacerte A pesar de tener pareja opino que no hay que dejar de seducirla, por lo tanto no dejo de leerte ya que me interesa bastante el tema. El caso es que creo que para que la mujer seduzca es importante que e9l no crea que ya ganf3, por lo tanto hay que hacer que e9l se pregunte donde este1s, dentro de poco los dos vamos a tener mf3viles con wapsats o como se escriba y me pregunto cuando juego puede dar eso y si no sere1 contraproducente ya que indirectamente estare9 como me1s disponible, ya no contare9 con el truquito de ah no te conteste9 porque no teneda saldo, y esas tetras de mujeres para que ellos nos extraf1en Me gustareda que me accesoraras para sacarle el mayor partido a las cosas positivas de este instrumento y que me previeras de errores antiseduccif3n, porque hemos de recordar que no hay que perseguirlos, ellos son los cazadores Por cierto me encantareda que escribieras un libro orientado hacia la seduccif3n de la mujer lo comprareda SI o SI Muchas gracias por adelantado! Y sigue ased!!


Cambiar imagen
Codigo:



Entrar al FORO