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Proyecto fin de carrera o tesis:

Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas

La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. en concreto se profundiza en los siguientes temas: - se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, mecanum ó ilon). - se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). - se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. - se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. - se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. en particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. - se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). - finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo, con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión.

 

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Publicado: 2012-04-15

Mecanica de Proyectos fin de carrera

VENDO PROYECTO Ing.Tec.Ind. MATRICULA HONOR economico!!!!!!

Vendo dos proyectos de ingenieria tecnica industrial especialidad mecanica. Los dos obtuvieron matricula de honor. Tengo las hojas del comité de proyectos con las notas para verificarlo. Cada uno vale 350 euros. Posibilidad de mandarlo encuadernado. Si estas interesado mandame un correo a alfonsodelgado arroba ingenieros.com para mas detalles.

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2018-01-10  Very recently started fresh occupation:
http://jerri.projects.telrock.org

2016-05-02  Già mi vedo i Maya a discutere tra di loro.- Senti ma come la mettiamo col fatto che a una certa data il calendario ha una fine?- Uhé io ho fatto quel che potevo, cosa pretendi da uno scalpellino? Ne faranno un altro e lo conaonuertnni! Saranno più evoluti mentalmente, no?


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